20047 - Visionskontroll av förpackning i robotstation

Vi har moderniserat den robotiserade stationen för automatisk avlastning och packning av motorer genom att lägga till ett Cognex visionssystem. Stationen hanterar nu nya typer av samlingslådor och kontrollerar själv att varje förpackning har förberetts och fyllts korrekt. I projektet ingick också en modul för pressning av inlägg, en universell avläggningsyta för NOK-detaljer samt ändringar i robotens och PLC:ns program.

Maskinens användningsområde

Moderniseringen eliminerar packfel: fel låda eller fel inlägg, vänt inlägg, upptagen eller tom plats. Stäubli-roboten lägger bara detaljer i en låda som har klarat alla kontroller, och visionssystemet skickar löpande numren på lediga platser till roboten.

Funktionsbeskrivning

Varje ny samlingslåda kontrolleras i två steg. Först pressar en cylinder ned inlägget på pressstationen och induktiva givare kontrollerar dess höjd, vilket gör det möjligt att fastställa förpackningstypen. Därefter utför Cognex-kameran på lastningsstationen:

kontroll av lådtyp, som identifieras med färg (grön, blå, grå);
kontroll av inläggstyp, som identifieras med form (svart frigolit, vitt skum, svartvit plast);
kontroll av inläggets orientering, med en separat algoritm för varje typ;
kontroll av platsernas beläggning: information om lediga platser skickas till PLC:n och vidare till roboten.

När lådan är full släpps den till uttagsområdet. En låda som inte uppfyller kraven går också till operatören och lastas inte. I avvikande situationer (upptagen plats, tom plats efter avslutad packning, felaktig pressning) visar HMI-panelen ett meddelande. Operatören kan upprepa åtgärden, låta roboten komplettera den saknade detaljen eller släppa lådan.

Maskinens uppbyggnad

VISIONSMODUL

Modulen består av en Cognex-kamera med belysning, monterad på en huvudram med förstärkningsram ovanför lastningsstationen.

MODUL FÖR PRESSNING AV INLÄGG

Modulen består av en pressplatta med cylinder och tryckregulator samt fyra induktiva givare. Givarna kontrollerar inläggets höjd och identifierar typen av transportlåda.

UNIVERSELL AVLÄGGNINGSYTA FÖR NOK

På avläggningsytan får detaljer av alla referenser som stationen hanterar plats. Vid omställning påminner systemet om att tömma ytan, så att detaljer från olika produktionsomgångar inte blandas.

PROGRAMVARA

Vi har ändrat PLC-programmet och Stäubli-robotens program och lagt till en sida för kamerastyrning samt nya operatörsmeddelanden i HMI-panelen. För varje motorreferens kan en till tre tillåtna förpackningstyper tilldelas tillsammans med motsvarande pressgivare. Teknomatik har specialister utbildade i programmering av Stäubli-robotar.

Säkerhetsnivå

Stationen har behållit sitt kompletta säkerhetssystem: nödstopp, förreglade säkerhetslås, cellstängsel och varningspiktogram. Kompletteringen av en detalj sker med robotens hastighet begränsad till 5 % av maxvärdet, så att operatören kan följa rörelsen löpande.